Estás leyendo la documentación para una versión de ROS 2 que ha llegado a su EOL (fin-de-vida), y oficialmente ya no cuenta con soporte. Si deseas información actualizada, por favor revisa Humble.

URDF

URDF (Unified Robot Description Format) is a file format for specifying the geometry and organization of robots in ROS.

• Building a visual robot model from scratch
• Building a movable robot model
• Adding physical and collision properties
• Using Xacro to clean up your code
• Using URDF with robot_state_publisher