Estás leyendo la documentación para una versión de ROS2 anterior, pero que aún cuenta con soporte. Para información respecto a la última versión, por favor revisa Humble.

URDF

URDF (Unified Robot Description Format) is a file format for specifying the geometry and organization of robots in ROS.

• Building a visual robot model from scratch
• Building a movable robot model
• Adding physical and collision properties
• Using Xacro to clean up your code
• Using URDF with robot_state_publisher