macOS (fuentes)

Requisitos del sistema

Actualmente damos soporte a macOS Mojave (10.14).

Instalar requisitos previos

Necesitas las siguientes cosas instaladas para compilar ROS 2:

  1. Xcode

    • Si aún no lo tienes instalado, instala Xcode.

    • Nota: Las versiones de Xcode posteriores a la 11.3.1 ya no se pueden instalar en macOS Mojave, por lo que debes instalar una versión anterior manualmente, consulta: https://stackoverflow.com/a/61046761

    • Además, si aún no lo tienes instalado, instala las herramientas de línea de comandos:

      xcode-select --install
# This command will not succeed if you have not installed Xcode.app
sudo xcode-select --switch /Applications/Xcode.app/Contents/Developer
# If you installed Xcode.app manually, you need to either open it or run:
sudo xcodebuild -license
# To accept the Xcode.app license

  2. brew (se necesita para instalar más cosas; probablemente ya tengas esto):

    • Sigue las instrucciones de instalación en http://brew.sh/

    • Optional: Check that brew is happy with your system configuration by running:

      brew doctor

      Soluciona cualquier problema que identifique.

  3. Usa brew para instalar más cosas:

    brew install asio assimp bison bullet cmake console_bridge cppcheck \
  cunit eigen freetype graphviz opencv openssl orocos-kdl pcre poco \
  pyqt5 python qt@5 sip spdlog tinyxml tinyxml2

  4. Configura algunas variables de entorno:

    # Agrega el directorio openssl para DDS-Security
# si estás usando ZSH, reemplace '.bashrc' por '.zshrc'
echo "export OPENSSL_ROOT_DIR=$(brew --prefix openssl)" >> ~/.bashrc

# Agrega el directorio Qt a PATH y CMAKE_PREFIX_PATH
export CMAKE_PREFIX_PATH=$CMAKE_PREFIX_PATH:/usr/local/opt/qt@5
export PATH=$PATH:/usr/local/opt/qt@5/bin

  5. Usa python3 -m pip (solo pip puede instalar Python3 o Python2) para instalar más cosas:

    python3 -m pip install -U \
 argcomplete catkin_pkg colcon-common-extensions coverage \
 cryptography empy flake8 flake8-blind-except==0.1.1 flake8-builtins \
 flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated \
 flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes \
 importlib-metadata lark==1.1.1 lxml matplotlib mock mypy==0.931 netifaces \
 nose pep8 psutil pydocstyle pydot pygraphviz pyparsing==2.4.7 \
 pytest-mock rosdep rosdistro setuptools==59.6.0 vcstool

    Asegúrate que la variable de entorno $PATH contenga la ubicación de instalación de los binarios (predeterminado: $HOME/Library/Python/<version>/bin)

  6. Opcional: si deseas construir el bridge ROS 1<->2, también debes instalar ROS 1:

    • Comienza con las instrucciones de instalación normales:

    • Cuando llega al paso en el que llama a rosinstall_generator para obtener el código fuente, aquí hay una invocación alternativa que trae solo el mínimo requerido para producir un bridge útil:

      rosinstall_generator catkin common_msgs roscpp rosmsg --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall
wstool init -j8 src kinetic-ros2-bridge-deps.rosinstall

      De lo contrario, simplemente sigue las instrucciones normales, luego ejecuta source con el install_isolated/setup.bash resultante antes de proceder a compilar ROS 2.

Deshabilitar la protección de integridad del sistema (SIP)

Las versiones de macOS/OS X >=10.11 tienen la Protección de integridad del sistema habilitada de manera predeterminada. Para que SIP no impida que los procesos hereden variables de entorno del enlazador dinámico, como DYLD_LIBRARY_PATH, debes desactivarlo siguiendo estas instrucciones.

Obtener el código ROS 2

Crea un espacio de trabajo y clona todos los repositorios:

mkdir -p ~/ros2_humble/src
cd ~/ros2_humble
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos src

Instalar proveedores de DDS adicionales (opcional)

Si deseas utilizar otro proveedor de DDS o RTPS además del predeterminado, puede encontrar instrucciones aquí.

Construir el código ROS 2

Ejecuta la herramienta colcon para compilar todo (más información sobre el uso de colcon en este tutorial): .. code-block:: bash

cd ~/ros2_humble/ colcon build –symlink-install –packages-skip-by-dep python_qt_binding

Nota: debido a un problema no resuelto con SIP, Qt@5 y PyQt5, debemos deshabilitar python_qt_binding para que la compilación tenga éxito. Esto se eliminará cuando se resuelva el problema, consulte: https://github.com/ros-visualization/python_qt_binding/issues/103

Configuración del entorno

Ejecuta source con el archivo de setup de ROS 2:

. ~/ros2_humble/install/setup.bash

Esto configurará automáticamente el entorno para cualquier proveedor de DDS para el que se haya compilado soporte.

Prueba algunos ejemplos

En una terminal, configura el entorno ROS 2 como se describe arriba y luego ejecuta un talker de C++:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

En otra terminal, llama a source``con el archivo de setup y luego ejecuta un ``listener en Python:

ros2 run demo_nodes_py listener

Deberías ver al talker diciendo que está publicando (Publishing) mensajes y al listener diciendo que oye (I heard) esos mensajes. Esto verifica que las API de C++ y Python funcionan correctamente. ¡Hurra!

Siguientes pasos después de la instalación

Continúa con los tutoriales y demostraciones para configurar su entorno, crear su propio espacio de trabajo y paquetes, y aprender los conceptos básicos de ROS 2.

Usando el bridge de ROS 1

El puente de ROS 1 puede conectar topics de ROS 1 a ROS 2 y viceversa. Consulta la documentación específica sobre cómo construir y usar el bridge de ROS 1.

Implementaciones adicionales de RMW (opcional)

El middleware predeterminado que usa ROS 2 es Fast DDS, pero el middleware (RMW) se puede reemplazar en tiempo de ejecución. Consulta la guía sobre cómo trabajar con múltiples RMW.

Estar al día

Consulta Mantener los fuentes obtenidos para actualizar periódicamente la instalación de fuentes.

Solución de problemas

Las técnicas de resolución de problemas se pueden encontrar aquí.

Desinstalar

  1. Si instalaste tu espacio de trabajo con colcon como se indicó anteriormente, la «desinstalación» podría ser simplemente una cuestión de abrir una nueva terminal y no ejecutar source` con el archivo setup del espacio de trabajo.

    De esta manera, su entorno se comportará como si no hubiera una instalación de Humble en su sistema.

  2. Si también estás intentando liberar espacio, puede eliminar todo el directorio del espacio de trabajo con:

    rm -rf ~/ros2_humble