Ubuntu (binarios)

Esta página explica cómo instalar ROS 2 en Ubuntu Linux desde un paquete binario precompilado.

Nota

El binario precompilado no incluye todos los paquetes ROS 2. Se incluyen todos los paquetes de la variante base de ROS y solo un subconjunto de paquetes de la variante de escritorio ROS están incluidos. La lista exacta de paquetes se describe en los repositorios enumerados en este archivo ros2.repos.

También hay paquetes Debian disponibles.

Requisitos del sistema

Actualmente soportamos Ubuntu Linux Jammy (22.04) x86 de 64 bits y ARM de 64 bits.

Añadir el repositorio apt de ROS 2

Debes agregar el repositorio apt de ROS 2 a tu sistema.

Primero asegúrate que el repositorio Ubuntu Universe esté habilitado.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Ahora agrega la clave GPG de ROS 2 con apt.

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Luego añade el repositorio a tu lista de fuentes.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Descargar ROS 2

  • Ve a la página de releases

  • Descarga el paquete más reciente para Ubuntu; asumamos que termina en ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2.

    • Nota: puede haber más de una opción de descarga binaria que podría causar que el nombre del archivo sea diferente.

  • Descomprímelo:

    mkdir -p ~/ros2_humble
cd ~/ros2_humble
tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2

Instalar e inicializar rosdep

sudo apt update
sudo apt install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

Instalar las dependencias que faltan

Los paquetes de ROS 2 se basan en sistemas Ubuntu que se actualizan con frecuencia. Siempre se recomienda que te asegures que tu sistema esté actualizado antes de instalar nuevos paquetes.

sudo apt upgrade

Configura tu rosdistro de acuerdo con la versión que descargaste.

rosdep install --from-paths ~/ros2_humble/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "cyclonedds fastcdr fastrtps rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

Nota: si estás utilizando una distribución basada en Ubuntu (como Linux Mint) pero no se identifica como tal, recibirás un mensaje de error como Sistema operativo no compatible [mint]. En este caso, agrega --os=ubuntu:jammy al comando anterior.

Instalar herramientas de desarrollo (opcional)

Si vas a crear paquetes ROS o desarrollar de otro modo, también puedes instalar las herramientas de desarrollo:

sudo apt install ros-dev-tools

Instalar implementaciones de DDS adicionales (opcional)

Si deseas utilizar otro proveedor de DDS o RTPS además del predeterminado, puedes encontrar instrucciones aquí.

Configuración del entorno

Ejecutar source con el script de configuración

Configura tu entorno ejecutando source con el siguiente archivo.

# Reemplaza ".bash" en tu shell si no está usando bash
# Los valores posibles son: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

Prueba algunos ejemplos

En una terminal, ejecuta el archivo de setup y luego ejecuta un talker de C++:

. ~/ros2_humble/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

En otra fuente de terminal, ejecuta el archivo de setup y luego ejecuta un listener en Python:

. ~/ros2_humble/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Deberías ver al talker diciendo que está publicando (Publishing) mensajes y al listener diciendo que oye (I heard) esos mensajes. Esto verifica que las API de C++ y Python funcionan correctamente. ¡Hurra!

Siguientes pasos después de la instalación

Continúa con los tutoriales y demostraciones para configurar su entorno, crear tu propio espacio de trabajo y paquetes, y aprender los conceptos básicos de ROS 2.

Usando el bridge ROS 1

El bridge ROS 1 puede conectar topics de ROS 1 a ROS 2 y viceversa. Consulta la documentación específica sobre cómo construir y usar el puente ROS 1.

Implementaciones adicionales de RMW (opcional)

El middleware predeterminado que usa ROS 2 es Fast DDS, pero el middleware (RMW) se puede reemplazar en tiempo de ejecución. Consulta la guía sobre cómo trabajar con múltiples RMW.

Solución de problemas

Las técnicas de resolución de problemas se pueden encontrar aquí.

Desinstalar

  1. Si instalaste tu espacio de trabajo con colcon como se indicó anteriormente, la «desinstalación» podría ser simplemente una cuestión de abrir una nueva terminal y no ejecutar el archivo setup del espacio de trabajo.

    De esta manera, su entorno se comportará como si no hubiera una instalación de Humble en su sistema.

  2. Si también está intentando liberar espacio, puede eliminar todo el directorio del espacio de trabajo con:

    rm -rf ~/ros2_humble