GurumNetworks GurumDDS

rmw_gurumdds es una implementación de la interfaz de middleware de ROS que utiliza GurumNetworks GurumDDS. Más información sobre GurumDDS está disponible en nuestro sitio web: https://gurum.cc/index_eng

Prerequisitos

La siguiente descripción asume que ha completado el proceso de “Configuración del entorno” desde Instalación de ROS 2 a través de paquetes Debian o del Building ROS 2 on Ubuntu Linux.

Prerequisites

The following description assumes that you have completed the “Environment setup” process from the Installing ROS 2 via Debian Packages or from the Compilando ROS 2 en Ubuntu Linux.

rmw_gurumdds requiere la versión de GurumDDS-2.7.x. Los paquetes Debian de GurumDDS se proporcionan en los repositorios apt de ROS 2 en Linux. El instalador binario de Windows de GurumDDS estára compatible pronto.

GurumDDS requiere una licencia. Consulte la página siguiente: https://gurum.cc/free_trial_eng.html Después de obtener una licencia, muévala a la siguiente ubicación.

DDS Version	License Location
<= 2.7.2860	/etc/flame
>= 2.7.2861	/etc/gurumnet

Instalar paquetes

La forma más fácil es instalar desde el repositorio apt de ROS 2. Cuando se instala ros-humble-rmw-gurumdds-cpp, también se instala gutumdds-2.7.

sudo apt install ros-humble-rmw-gurumdds-cpp

Compilar a partir del código fuente

Compilar a partir del código fuente también es otra forma de instalar.

Primero, clona rosidl_typesupport_gurumdds y rmw_gurumdds en el directorio src del espacio de trabajo de ROS 2.

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_gurumdds ros2/rmw_gurumdds
git clone https://github.com/ros2/rosidl_typesupport_gurumdds ros2/rosidl_typesupport_gurumdds

Luego, instale los paquetes necesarios para GurumDDS.

cd ..
rosdep install --from src -i --rosdistro humble

Finalmente, ejecuta colcon build.

colcon build --symlink-install

Cambiar a rmw_gurumdds

Cambie de otro rmw a rmw_gurumdds especificando la variable de entorno.

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_gurumdds_cpp

Consulta también: Trabajar con varias implementaciones de RMW

Ejecuta el talker y el listener

Ahora ejecuta talker y listener para probar GurumDDS.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener