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GurumNetworks GurumDDS
rmw_gurumdds es una implementación de la interfaz de middleware de ROS que utiliza GurumNetworks GurumDDS. Más información sobre GurumDDS está disponible en nuestro sitio web: https://gurum.cc/index_eng
Prerequisitos
La siguiente descripción asume que ha completado el proceso de “Configuración del entorno” desde Instalación de ROS 2 a través de paquetes Debian o del Building ROS 2 on Ubuntu Linux.
Prerequisites
The following description assumes that you have completed the “Environment setup” process from the Installing ROS 2 via Debian Packages or from the Compilando ROS 2 en Ubuntu Linux.
rmw_gurumdds requiere la versión de GurumDDS-2.8.x. Los paquetes Debian de GurumDDS se proporcionan en los repositorios apt de ROS 2 en Linux. El instalador binario de Windows de GurumDDS estára compatible pronto.
GurumDDS requiere una licencia. Consulte la página siguiente: https://gurum.cc/free_trial_eng.html
Después de solicitar la licencia de prueba, por favor descargala desde la página web de licencia. Después de obtener una licencia, muévela a la siguiente ubicación.
DDS Version |
License Location |
|---|---|
<= 2.7.2860 |
/etc/flame |
>= 2.7.2861 |
/etc/gurumnet |
2.8.x |
/etc/gurumnet |
Instalar paquetes
La forma más fácil es instalar desde el repositorio apt de ROS 2. Cuando se instala ros-rolling-rmw-gurumdds-cpp, también se instala gutumdds-2.8 .
sudo apt install ros-rolling-rmw-gurumdds-cpp
Compilar a partir del código fuente
Compilar a partir del código fuente también es otra forma de instalar.
Primero, clona rmw_gurumdds en el directorio src del espacio de trabajo de ROS 2.
cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_gurumdds -b rolling ros2/rmw_gurumdds
Luego, instale los paquetes necesarios para GurumDDS.
cd ..
rosdep install --from src -i --rosdistro rolling
Finalmente, ejecuta colcon build.
colcon build --symlink-install
Cambiar a rmw_gurumdds
Cambie de otro rmw a rmw_gurumdds especificando la variable de entorno.
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_gurumdds_cpp
Consulta también: Trabajar con varias implementaciones de RMW
Ejecuta el talker y el listener
Ahora ejecuta talker y listener para probar GurumDDS.
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener