Estás leyendo la documentación para una versión de desarrollo. Para la última versión publicada, por favor revisa Humble.

Ubuntu (Debian)

Los paquetes de Debian para ROS 2 Rolling Ridley están actualmente disponibles para Ubuntu Jammy. La distribución de Rolling Ridley cambiará las plataformas de destino de vez en cuando a medida que se seleccionen nuevas plataformas para el desarrollo. Las plataformas de destino se definen en REP 2000 La mayoría de la gente querrá usar una distribución ROS estable.

Recursos

• Página de estado:

  • ROS 2 Rolling (Ubuntu Jammy): amd64, arm64

  • Instancia de Jenkins

  • Repositorios

Establecer configuración regional

Asegúrate de tener una configuración regional que admita UTF-8. Si te encuentra en un entorno mínimo (como un contenedor docker), la configuración regional puede ser algo mínimo como POSIX. Hemos probado con los siguientes ajustes. Sin embargo, debería también ser correcto utilizar una configuración regional compatible con UTF-8 diferente.

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

Configurar las fuentes

Debes agregar el repositorio apt de ROS 2 a tu sistema.

Primero asegúrate que el repositorio Ubuntu Universe esté habilitado.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Ahora agrega la clave GPG de ROS 2 con apt.

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Luego añade el repositorio a tu lista de fuentes.

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

Instalar paquetes ROS 2

Actualiza los cachés de tus repositorios apt después de configurar los repositorios.

sudo apt update

Los paquetes de ROS 2 se basan en sistemas Ubuntu que se actualizan con frecuencia. Siempre se recomienda que te asegures que tu sistema esté actualizado antes de instalar nuevos paquetes.

sudo apt upgrade

Advertencia

Debido a las primeras actualizaciones en Ubuntu 22.04, es importante que los paquetes relacionados con systemd y udev se actualicen antes de instalar ROS 2. La instalación de las dependencias de ROS 2 en un sistema recién instalado sin actualizar puede desencadenar la eliminación de paquetes críticos del sistema.

Por favor dirígete a ros2/ros2#1272 y Launchpad #1974196 para más información.

Instalación de escritorio (recomendada): ROS, RViz, demostraciones, tutoriales.

sudo apt install ros-rolling-desktop

ROS-Base Install (Bare Bones): bibliotecas de comunicación, paquetes de mensajes, herramientas de línea de comandos. Sin herramientas GUI.

sudo apt install ros-rolling-ros-base

Herramientas de desarrollo: Compiladores y otras herramientas para construir paquetes ROS.

sudo apt install ros-dev-tools

Configuración del entorno

Ejecutar source con el script de configuración

Configura tu entorno ejecutando source con el siguiente archivo.

# Reemplaza ".bash" en tu shell si no está usando bash
# Los valores posibles son: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/rolling/setup.bash

Prueba algunos ejemplos

Talker-listener

Si instalaste anteriormente ros-rolling-desktop, puedes probar algunos ejemplos.

En una terminal, ejecuta source con el archivo de setup y luego ejecuta un talker de C++:

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

En otra fuente de terminal, ejecuta source con el archivo de setup y luego ejecuta un listener en Python:

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Deberías ver al talker diciendo que está publicando (Publishing) mensajes y al listener diciendo que oye (I heard) esos mensajes. Esto verifica que las API de C++ y Python funcionan correctamente. ¡Hurra!

Siguientes pasos después de la instalación

Continúa con los tutoriales y demostraciones para configurar su entorno, crear tu propio espacio de trabajo y paquetes, y aprender los conceptos básicos de ROS 2.

Usando el bridge ROS 1

El bridge ROS 1 puede conectar topics de ROS 1 a ROS 2 y viceversa. Consulta la documentación específica sobre cómo construir y usar el puente ROS 1.

Implementaciones adicionales de RMW (opcional)

El middleware predeterminado que usa ROS 2 es Fast DDS, pero el middleware (RMW) se puede reemplazar en tiempo de ejecución. Consulta la guía sobre cómo trabajar con múltiples RMW.

Solución de problemas

Las técnicas de resolución de problemas se pueden encontrar aquí.

Desinstalar

Si necesitas desinstalar ROS 2 o cambiar a una instalación basada en fuentes una vez que ya has instalado desde binarios, ejecuta el siguiente comando:

sudo apt remove ~nros-rolling-* && sudo apt autoremove

También es posible que desees eliminar el repositorio:

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Considere la posibilidad de actualizar los paquetes previamente ocultados.
sudo apt upgrade