Estás leyendo la documentación para una versión de desarrollo. Para la última versión publicada, por favor revisa Humble.

RHEL (RPM)

Los paquetes RPM para ROS 2 Rolling Ridley están actualmente disponibles para RHEL 8. La distribución de Rolling Ridley cambiará las plataformas de destino de vez en cuando a medida que se seleccionen nuevas plataformas para el desarrollo. Las plataformas de destino se definen en REP 2000 La mayoría de la gente querrá usar una distribución ROS estable.

Recursos

Establecer configuración regional

Asegúrate de tener una configuración regional que admita UTF-8. Si se encuentra en un entorno mínimo (como un contenedor docker), la configuración regional puede ser algo mínimo como C. Probamos con los siguientes ajustes. Sin embargo, debería estar bien si está utilizando una configuración regional compatible con UTF-8 diferente.

locale  # check for UTF-8

sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

Configurar las fuentes

Deberás habilitar los repositorios de EPEL y el repositorio de PowerTools:

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools

Nota

Este paso puede ser ligeramente diferente según la distribución que esté utilizando. Consulta la documentación de EPEL: https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

A continuación, descarga el archivo ROS 2 .repo:

sudo dnf install curl
sudo curl --output /etc/yum.repos.d/ros2.repo http://packages.ros.org/ros2/rhel/ros2.repo

Luego, actualice su caché de metadatos. DNF puede solicitarte que verifiques la clave GPG, que debe coincidir con la ubicación https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc.

sudo dnf makecache

Instalar paquetes ROS 2

Los paquetes ROS 2 se basan en sistemas RHEL que se actualizan con frecuencia. Siempre se recomienda que te asegures de que tu sistema esté actualizado antes de instalar nuevos paquetes.

sudo dnf update

Instalación de escritorio (recomendada): ROS, RViz, demostraciones, tutoriales.

sudo dnf install ros-rolling-desktop

ROS-Base Install (Bare Bones): bibliotecas de comunicación, paquetes de mensajes, herramientas de línea de comandos. Sin herramientas GUI.

sudo dnf install ros-rolling-ros-base

Configuración del entorno

Ejecutar source con el script de configuración

Configura tu entorno ejecutando source con el siguiente archivo.

# Reemplaza ".bash" en tu shell si no está usando bash
# Los valores posibles son: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/rolling/setup.bash

Prueba algunos ejemplos

Si instalaste ros-rolling-desktop anteriormente, puede probar algunos ejemplos.

En una terminal, ejecuta source con el archivo de setup y luego ejecuta un talker de C++:

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

En otra fuente de terminal, ejecuta source con el archivo de setup y luego ejecuta un listener en Python:

source /opt/ros/rolling/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Deberías ver al talker diciendo que está publicando (Publishing) mensajes y al listener diciendo que oye (I heard) esos mensajes. Esto verifica que las API de C++ y Python funcionan correctamente. ¡Hurra!

Siguientes pasos después de la instalación

Continúa con los tutoriales y demostraciones para configurar su entorno, crear tu propio espacio de trabajo y paquetes, y aprender los conceptos básicos de ROS 2.

Implementaciones adicionales de RMW (opcional)

El middleware predeterminado que usa ROS 2 es Fast DDS, pero el middleware (RMW) se puede reemplazar en tiempo de ejecución. Consulta la guía sobre cómo trabajar con múltiples RMW.

Solución de problemas

Las técnicas de resolución de problemas se pueden encontrar aquí.

Desinstalar

Si necesitas desinstalar ROS 2 o cambiar a una instalación basada en fuentes una vez que ya has instalado desde binarios, ejecuta el siguiente comando:

sudo dnf remove ros-rolling-*