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Integrar ficheros de launch a paquetes de ROS 2

Objetivo: Añadir un fichero de launch a un paquete de ROS 2

Nivel del tutorial: Intermedio

Tiempo: 10 minutos

Prerequisitos

Deberías de haber repasado el tutorial sobre como Crear un paquete de ROS 2.

Como siempre, no te olvides de sincronizar las fuentes de ROS 2 en cada terminal que abra.

Antecedentes

En el tutorial anterior, vimos como escribir un fichero de launch independiente. Este tutorial mostrará como añadir un fichero de launch a un paquete existente, y las convenciones que se suelen utilizar.

Tareas

1 Crear un paquete

Crea un workspace donde vivirá el paquete:

LinuxmacOSWindows

mkdir -p launch_ws/src
cd launch_ws/src

Python packageC++ package

ros2 pkg create py_launch_example --build-type ament_python

2 Crear la estructura para mantener ficheros de launch

Por convención, todos los ficheros de launch para un paquete son almacenados en la carpeta launch dentro del paquete. Asegúrate de crear la carpeta launch en el nivel mas alto del paquete que creaste arriba.

Python packageC++ package

Para los paquetes de Python, la carpeta que contiene tu paquete debe verse como esto:

src/
  py_launch_example/
    launch/
    package.xml
    py_launch_example/
    resource/
    setup.cfg
    setup.py
    test/

Para que colcon pueda encontrar los ficheros de launch, necesitamos informar a las herramientas de setup de Pyton acerca de nuestros ficheros de launch usando el parámetro data_files de setup.

Dentro de nuestro fichero setup.py:

import os
from glob import glob
from setuptools import find_packages, setup

package_name = 'py_launch_example'

setup(
    # Other parameters ...
    data_files=[
        # ... Otros ficheros de datos
        # Incluye todos los ficheros de launch.
        (os.path.join('share', package_name), glob('launch/*launch.[pxy][yma]*'))
    ]
)

3 Escribir el fichero de launch

Python launch fileXML launch fileYAML launch file

Dentro de tu carpeta launch, crea un nuevo fichero de launch llamado my_script_launch.py. Se recomienda``_launch.py``, aunque no es obligatorio, como sufijo para ficheros de launch de Python. Sin embargo, el nombre del fichero de launch necesita terminar con launch.py para ser reconocido y autocompletado por ros2 launch.

Tu fichero de launch debe definir la función generate_launch_description(), la cual regresa un launch.LaunchDescription() que es usado por el verbo ros2 launch.

import launch
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return launch.LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            package='demo_nodes_cpp',
            executable='talker',
            name='talker'),
  ])

4 Compilar y ejecutar el fichero de launch

Ve al nivel mas alto del workspace, y compílalo:

colcon build

Después de que colcon build haya sido exitoso y que hayas ejecutado source en el workspace, deberías de ser capas de ejecutar el fichero de launch como sigue:

Python packageC++ package

Python launch fileXML launch fileYAML launch file

ros2 launch py_launch_example my_script_launch.py

Documentación

The launch documentation provides more details on concepts that are also used in launch_ros. La documentación de launch provee mas destalles sobre los conceptos que también son usados en launch_ros.

Documentación y ejemplos adicionales sobre las capacidades de launch están por venir. De momento ve el código fuente (https://github.com/ros2/launch y https://github.com/ros2/launch_ros).