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eProsima Fast DDS

eProsima Fast DDS es una implementación completa de DDS de código abierto para sistemas operativos y arquitecturas embebidas en tiempo real. Ver también: https://www.eprosima.com/index.php/products-all/eprosima-fast-dds

Prerequisitos

Tener rosdep instalado

Instalar paquetes

La forma más fácil es instalar desde el repositorio apt de ROS 2.

sudo apt install ros-rolling-rmw-fastrtps-cpp

Compilar a partir del código fuente

Compilar a partir del código fuente también es otra forma de instalar.

Primero, clona Fast DDS y rmw_fastrtps en el directorio src del espacio de trabajo de ROS 2.

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_fastrtps ros2/rmw_fastrtps
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS eProsima/fastrtps

Luego, instala los paquetes necesarios para Fast DDS.

cd ..
rosdep install --from src -i

Finalmente, ejecuta colcon build.

colcon build --symlink-install

Cambiar a rmw_fastrtps

eProsima Fast DDS RMW se puede seleccionar especificando la variable de entorno:

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

Consulta también: Trabajar con varias implementaciones de RMW

Ejecuta el talker y el listener

Ahora ejecuta talker y listener para probar Fast DDS.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener