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RHEL (binarios)

Esta página explica cómo instalar ROS 2 en RHEL a partir de un paquete binario precompilado.

Nota

El binario precompilado no incluye todos los paquetes ROS 2. Se incluyen todos los paquetes de la variante base de ROS y solo un subconjunto de paquetes de la variante de escritorio de ROS están incluidos. La lista exacta de paquetes se describe en los repositorios enumerados en este archivo ros2.repos.

También hay paquetes RPM disponibles.

Requisitos del sistema

Actualmente soportamos RHEL 8 de 64 bits. La distribución de Rolling Ridley cambiará las plataformas de destino de vez en cuando a medida que se seleccionen nuevas plataformas para el desarrollo. La mayoría de la gente querrá usar una distribución ROS estable.

Habilitar repositorios requeridos

La base de datos rosdep contiene paquetes de los repositorios de EPEL y PowerTools, que no están habilitados de forma predeterminada. Se pueden habilitar ejecutando:

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools

Nota

Este paso puede ser ligeramente diferente según la distribución que esté utilizando. Consulte la documentación de EPEL: https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

Instalando prerequisitos

Hay algunos paquetes que deben instalarse para obtener y desempaquetar la versión binaria.

sudo dnf install tar bzip2 wget -y

Descargando ROS 2

No se proporcionan versiones binarias de Rolling Ridley. En su lugar, puede descargar prerelease binarios generados todos los días .

  • Descarga el paquete más reciente para RHEL; supongamos que termina en ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2.

    • Nota: puede haber más de una opción de descarga de binarios que podría causar que el nombre del archivo sea diferente.

  • Decomprímelo:

    mkdir -p ~/ros2_rolling
cd ~/ros2_rolling
tar xf ~/Downloads/ros2-package-linux-x86_64.tar.bz2

Instalación e inicialización de rosdep

sudo dnf install -y python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

Instalando las dependencias que faltan

Los paquetes ROS 2 se basan en sistemas RHEL que se actualizan con frecuencia. Siempre se recomienda que te asegures de que tu sistema esté actualizado antes de instalar nuevos paquetes.

sudo dnf update

Configur rosdistro de acuerdo con la versión que descargaste.

rosdep install --from-paths ~/ros2_rolling/ros2-linux/share --ignore-src -y --skip-keys "asio cyclonedds fastcdr fastrtps ignition-cmake2 ignition-math6 python3-babeltrace python3-mypy rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

Instalar implementaciones de DDS adicionales (opcional)

Si deseas utilizar otro proveedor de DDS o RTPS además del predeterminado, puedes encontrar instrucciones aquí.

Configuración del entorno

Ejecutar source con el script de configuración

Configura tu entorno ejecutando source con el siguiente archivo.

 # Reemplaza ".bash" en tu shell si no está usando bash
 # Los valores posibles son: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash

Prueba algunos ejemplos

En una terminal, ejecuta el archivo de setup y luego ejecuta un talker de C++:

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

En otra fuente de terminal, ejecuta el archivo de setup y luego ejecuta un listener en Python:

. ~/ros2_rolling/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

Deberías ver al talker diciendo que está publicando (Publishing) mensajes y al listener diciendo que oye (I heard) esos mensajes. Esto verifica que las API de C++ y Python funcionan correctamente. ¡Hurra!

Siguientes pasos después de la instalación

Continúa con los tutoriales y demostraciones para configurar su entorno, crear tu propio espacio de trabajo y paquetes, y aprender los conceptos básicos de ROS 2.

Usando el bridge ROS 1

El bridge ROS 1 puede conectar topics de ROS 1 a ROS 2 y viceversa. Consulta la documentación específica sobre cómo construir y usar el puente ROS 1.

Implementaciones adicionales de RMW (opcional)

El middleware predeterminado que usa ROS 2 es Fast DDS, pero el middleware (RMW) se puede reemplazar en tiempo de ejecución. Consulta la guía sobre cómo trabajar con múltiples RMW.

Solución de problemas

Las técnicas de resolución de problemas se pueden encontrar aquí.

Desinstalar

  1. Si instalaste tu espacio de trabajo con colcon como se indicó anteriormente, la «desinstalación» podría ser simplemente una cuestión de abrir una nueva terminal y no ejecutar el archivo setup del espacio de trabajo.

    De esta manera, su entorno se comportará como si no hubiera una instalación de Rolling en su sistema.

  2. Si también está intentando liberar espacio, puede eliminar todo el directorio del espacio de trabajo con:

    rm -rf ~/ros2_rolling