implementaciones de DDS

De forma predeterminada, ROS 2 usa DDS como middleware. Es compatible con varios proveedores de DDS o RTPS (el protocolo de conexión DDS). Actualmente hay soporte para Fast DDS de eProsima, Connext DDS de RTI, Eclipse Cyclone DDS y GurumNetworks GurumDDS. Consulta https://ros.org/reps/rep-2000.html para conocer los proveedores de DDS soportados por distribución.

En Humble, el proveedor de DDS predeterminado es Fast DDS de eProsima.

Si deseas utilizar uno de los otros proveedores, debes instalar su software por separado antes de compilar. La compilación de ROS 2 creará soporte automáticamente para los proveedores que se hayan instalado y activado correctamente.

Una vez que hayas instalado un nuevo proveedor de DDS, puedes cambiar el proveedor utilizado en el tiempo de ejecución: Trabajar con múltiples implementaciones de RMW.

A continuación se proporcionan instrucciones detalladas para instalar otros proveedores de DDS.

Instalación de Ubuntu Linux de fuentes

RTI Connext (versión 6.0.1, solo amd64)

Paquetes Debian provistos en los repositorios apt de ROS 2

Puedes instalar un paquete Debian de RTI Connext disponible en los repositorios apt de ROS 2. Deberás aceptar una licencia de RTI.

sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-6.0.1

Ejecuta source sobre el fichero de configuraciónpara establecer la variable de entorno NDDSHOME.

cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -

Nota: al usar zsh, debe estar en el directorio del script al ejecutar source para que funcione correctamente.

Ahora puedes compilar con normalidad y también se compilará soporte para RTI.

Paquetes binarios oficiales de RTI

Puedes instalar el paquete Connext 6.0.1 para Linux provisto por RTI, a través de las opciones disponibles para universidad, compra o evaluación

Después de descargar, usa chmod +x en el ejecutable .run y luego ejecútalo. Ten en cuenta que si está instalando en un directorio del sistema, usa además sudo.

La ubicación predeterminada es ~/rti_connext_dds-6.0.1

Después de la instalación, ejecuta el launcher de RTI y diríjelo a tu archivo de licencia (obtenido de RTI).

Agrega la siguiente línea a su archivo .bashrc apuntando a tu copia de la licencia.

export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat

Ejecuta source con el archivo de configuración para configurar la variable de entorno NDDSHOME.

cd ~/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -

Ahora puedes compilar con normalidad y también se compilará soporte para RTI.

Instalación de binarios en Ubuntu Linux

RTI Connext (versión 6.0.1, solo amd64)

Para usar RTI Connext DDS, hay opciones de instalación de conjunto completo disponibles para universidad, compra o evaluación o puedes instalar un paquete Debian con únicamente las bibliotecas de RTI Connext 6.0.1, disponible en el repositorio OSRF Apt bajo una licencia no comercial.

Para instalar el paquete Debian únicamente con bibliotecas:

sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-6.0.1

Deberás aceptar un acuerdo de licencia de RTI y encontrar un archivo “rti_license.dat” en la instalación.

Agrega la siguiente línea a su archivo .bashrc apuntando a tu copia de la licencia (y ejecyta source).

export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat

Todas las opciones necesitan que ejecutes source son el archivo de configuración para establecer la variable de entorno NDDSHOME:

cd /opt/rti.com/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts && source ./rtisetenv_x64Linux4gcc7.3.0.bash; cd -

Nota: lo anterior puede necesitar modificaciones para que coincida con su ubicación de instalación de RTI

Si deseas instalar los complementos de Connext DDS-Security, consulta esta página.

Instación de fuentes en OSX

RTI Connext (6.0.1)

Si deseas compilar también con RTI Connext DDS, hay opciones disponibles para universidad, compra o evaluación

También necesitas un entorno de ejecución Java instalado para ejecutar el generador de código RTI, que puedes obtener aquí.

Después de la instalación, ejecuta el launcher de RTI y diríjelo a tu archivo de licencia.

Ejecuta source con el archivo de configuración para configurar la variable de entorno NDDSHOME antes de compilar tu workspace.

source /Applications/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin17clang9.0.bash

Es posible que debas aumentar los recursos de memoria compartida siguiendo https://community.rti.com/kb/osx510

Si deseas instalar los complementos de Connext DDS-Security, consulta esta página.

Instalación con binarios en OSX

Habilitar el soporte de Connext

Para usar RTI Connext DDS hay opciones disponibles para universidad, compra o evaluación

Después de la instalación, ejecuta el launcher de RTI y diríjelo a tu archivo de licencia.

Ejecuta source con el archivo de configuración para configurar la variable de entorno NDDSHOME antes de compilar tu workspace.

source /Applications/rti_connext_dds-6.0.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin17clang9.0.bash

Es posible que debas aumentar los recursos de memoria compartida siguiendo https://community.rti.com/kb/osx510

Si deseas instalar los complementos de Connext DDS-Security, consulta esta página.

Windows source install

RTI Connext 6.0.1

Si deseas compilar también con RTI Connext DDS, hay opciones disponibles para universidad, compra o evaluación

Después de la instalación, ejecuta el launcher de RTI y diríjelo a tu archivo de licencia.

Luego, antes de compilar ROS 2, configura el entorno Connext:

call "C:\Program Files\rti_connext_dds-6.0.1\resource\scripts\rtisetenv_x64Win64VS2017.bat"

Tenga en cuenta que es posible que esta ruta deba modificarse ligeramente en función de dónde seleccionaste instalar RTI Connext DDS y qué versión de Visual Studio se seleccionó. La ruta anterior es la ruta predeterminada actual a partir de la versión 6.0.1, pero cambiará a medida que aumenten los números de versión en el futuro.

Si deseas instalar los complementos de Connext DDS-Security, consultea esta página.

Instalción de binarios en Windows

RTI Connext

Para usar RTI Connext DDS hay opciones disponibles para universidad, compra o evaluación

Después de la instalación, ejecuta el launcher de RTI y diríjelo a tu archivo de licencia.

Luego, antes de usar ROS 2, configura el entorno Connext:

call "C:\Program Files\rti_connext_dds-6.0.1\resource\scripts\rtisetenv_x64Win64VS2017.bat"

Si deseas instalar los complementos de Connext DDS-Security, consultea esta página.