Eclipse Cyclone DDS

Eclipse Cyclone DDS es una implementación de DDS de código abierto robusta y de gran rendimiento. Cyclone DDS se desarrolla completamente abierto como un proyecto Eclipse IoT. Consulta también: https://projects.eclipse.org/projects/iot.cyclonedds

requisitos previos

Tener rosdep instalado

Instalar paquetes

La forma más fácil es instalar desde el repositorio apt de ROS 2.

sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp

Compilar a partir del código fuente

Compilar a partir del código fuente también es otra forma de instalar.

Primero, clona Cyclone DDS y rmw_cyclonedds en el directorio src del espacio de trabajo de ROS 2.

cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds ros2/rmw_cyclonedds -b humble
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds eclipse-cyclonedds/cyclonedds

Luego, instala los paquetes necesarios para Cyclone DDS.

cd ..
rosdep install --from src -i

Finalmente, ejecute colcon build.

colcon build --symlink-install

Cambiar a rmw_cyclonedds

Cambie de otro rmw a rmw_cyclonedds especificando la variable de entorno.

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

Consulta también: Trabajar con varias implementaciones de RMW

Ejecuta el talker y el listener

Ahora ejecuta talker y listener para probar Cyclone DDS.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener